Il toponimo deriva dal latino Grata Aura: il nome allude al clima mite che caratterizza la località durante tutto l'arco dell'anno. Gradara è un comune in provincia di Pesaro-Urbino, situato presso la Valle del Tavollo, su un colle coperto dal verde, a poca distanza dal Mare Adriatico e dai confini con la Romagna. È la città di Paolo e Francesca (gli amanti resi celebri da Dante Alighieri nel V canto dell'Inferno) ed il tempo sembra che qui si sia fermato al Medioevo, tanto è rimasta ben conservata. Visitare Gradara è come tornare indietro nel passato, respirando atmosfere suggestive, ammirando la cinta muraria decorata dalla merlatura e dai beccatelli, subendo il mistero del castello con le sue torri ed i suoi camminamenti di ronda, ed il fascino dei tanti angoli del centro storico.
L'originario villaggio subì la colonizzazione da parte dei Romani. Caduto l'Impero romano fu conquistato dai Bizantini; seguì un periodo in cui fu diviso tra feudatari e vescovi. Dal XIII alla metà del XV secolo fu governato dai Malatesta, a cui si deve la edificazione di mura e castello; dal 1463 prese potere Federico da Montefeltro, poi gli Sforza, Cesare Borgia e i Della Rovere nel 1513. Con la morte del rappresentante di quest'ultima casata il paese tornò al papato. Il resto della storia è condiviso con la regione Marche.

Da vedere:

La chiesa di San Giovanni, situata all'interno del castello, risale al XIV secolo e conserva al suo interno un crocifisso del Quattrocento che ha la caratteristica di mostrarsi diverso a seconda dell'angolazione dalla quale viene osservato.
La Rocca malatestiana, edificata nel Duecento per volontà dei De Grifo, fu ingrandita nel XIV secolo dai Malatesta e nel XV dagli Sforza. Fu possesso anche di Cesare Borgia, dei Della Rovere e del papato che la concesse al Conte Santinelli, agli Omodei di Pesaro, agli Albani, al Marchese Mosca. Divenne poi proprietà comunale e nella seconda metà del XIX secolo fu concessa al Conte Morandi di Lugo, fu restaurata sapientemente nel XX secolo. Presenta doppia cinta muraria e tre ponti levatoi. Secondo la leggenda vi si consumò la tragedia di Paolo e Francesca celebrati da Dante nella Divina Commedia.
Le mura del XIV secolo che circondano il borgo e che proseguono fino alla Rocca.
Il Museo storico conserva armi, attrezzi per il lavoro nei campi e strumenti di tortura.
Il Giardino degli Ulivi contiene alberi secolari.
Il Municipio ospita una pinacoteca.