Ascoli Piceno sorge su uno sperone roccioso, alla confluenza dei fiumi Tronto e Castellano. Fondata dai Piceni, una popolazione derivante dai Sabini, divenne colonia romana nel 286 a.C., capitale della quinta regione italca con Augusto e, successivamente, provincia autonoma col nome di Picenum Suburcarium.
Nell'alto medioevo subì i saccheggi e le invasioni dei barbari; fu poi conquistata dai Longobardi, prima, e dai Franchi, poi. Divenne libero comune nel XII secolo, e fu sottoposta alla signoria dei Malatesta e degli Sforza; nel 1502 fu definitivamente annessa allo Stato Pontificio, conoscendo un periodo di notevole sviluppo demografico ed economico.
Ascoli Piceno è senza dubbio una delle città più monumentali d'Italia, con un centro storico realizzato interamente in travertino.
Nella suggestiva Piazza Arringo sorgono la Cattedrale di S. Emidio (XV-XVI sec.), in cui si conserva un bel polittico del Crivelli, l'isolato Battistero ottagonale (XIII sec.), il Palazzo Comunale composto da due palazzi medioevali (del Comune e dell'Arringo) uniti tra loro da una facciata barocca e infine il Palazzo Vescovile. Poco distante si trova la Chiesa romanica di S. Gregorio (fine XIII sec.) fondata su ruderi romani. In corso Mazzini il Palazzo Malaspina (XVI sec.) è sede della Galleria Civica di Arte Contemporanea.
Il fulcro del centro storico è rappresentato dalla rinascimentale Piazza del Popolo, su cui si affacciano il Palazzo dei Capitani, dalla massiccia struttura da cui è possibile evincere le diverse epoche di realizzazione ed al cui interno sono stati rinvenuti interessanti reperti di epoca romana e medievale, la Chiesa gotica di San Francesco con le quattrocentesche torri esagonali, affiancata dall'elegante Loggia dei Mercanti, iniziata da Bernardino di Pietro da Corona e terminata nel 1513 da Francesco Rubei da Villagona.
Interessanti sono anche la Chiesa romanica dei Ss. Vincenzo e Anastasio (XI-XIV secolo), con la facciata ripartita in 64 riquadri in cui erano un tempo affrescate scene tratte dal Vecchio e dal Nuovo Testamento, la Chiesa gotica di San Pietro martire, il Forte Malatesta, il Palazzetto Longobardo e Caffè Meletti, annoverato tra i 150 caffè storici d'Italia.